{"id":7092,"date":"2017-04-04T22:11:32","date_gmt":"2017-04-04T22:11:32","guid":{"rendered":"https:\/\/qa-servotecnica.hintogroup.eu\/?p=7092"},"modified":"2023-05-02T12:17:39","modified_gmt":"2023-05-02T12:17:39","slug":"omnidirektionaler-manipulationsroboter","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/qa-servotecnica.hintogroup.eu\/de\/omnidirektionaler-manipulationsroboter\/","title":{"rendered":"Omnidirektionaler Manipulationsroboter"},"content":{"rendered":"\n<p>Mobile Greifer haben in Fertigungsprozessen ein enormes Potenzial als kollaborative Assistenten f\u00fcr die Kommissionierung und Vormontage von Bauteilen oder f\u00fcr die automatische Nachbest\u00fcckung von Automaten. Wir konzentrieren uns auf die wichtigsten Herausforderungen, die auf der experimentellen Plattform (omniROB getauft) am Institut f\u00fcr Robotik der Johannes Kepler Universit\u00e4t in Linz, \u00d6sterreich, aufgetreten sind: &nbsp;<\/p>\n\n\n\n<ul class=\"wp-block-list\">\n<li>Realisierung eines Roboters, der eine hohe Man\u00f6vrierf\u00e4higkeit und Agilit\u00e4t aufweisen kann<\/li>\n\n\n\n<li>Erkennung der Umgebung<\/li>\n\n\n\n<li>Sichere und kollisionsfreie Navigation der Roboterbasis und der Arme<\/li>\n<\/ul>\n\n\n\n<p>Traditionelle Plattformen (Auto-Plattformen) sind meist auf einer vierr\u00e4drigen Basis mit zwei Schwenkr\u00e4dern aufgebaut. Sie sind zwar sehr zuverl\u00e4ssig, k\u00f6nnen sich aber nicht seitw\u00e4rts bewegen oder um sich selbst drehen. Diese Funktionen sind jedoch unerl\u00e4sslich, wenn man bedenkt, dass sie sich in Umgebungen mit begrenztem Bewegungsspielraum bewegen m\u00fcssen, wie es in Fertigungsbereichen normalerweise der Fall ist. Unsere mobile Plattform \u00fcberwindet diese Einschr\u00e4nkungen durch den Einsatz spezieller &#8220;Mecanum&#8221;-R\u00e4der. Diese erm\u00f6glichen es dem Roboter, sich sofort in alle Richtungen zu bewegen. &nbsp; Roboter, die auf Industrieb\u00f6den eingesetzt werden, m\u00fcssen in der Lage sein, sich in dynamischen Umgebungen zurechtzufinden. Mit &#8220;dynamisch&#8221; meinen wir zum einen, dass einige Objekte (wie Gabelstapler, Menschen usw.) in der N\u00e4he des Roboters operieren, so dass das Navigationsschema mit st\u00e4ndig wechselnden Situationen umgehen oder sogar das Verhalten der Umgebung vorhersagen muss; die Plattform wurde mit Ultraschall-Abstandssensoren ausgestattet, die in der Lage sind, die Umgebung in einem Winkel von 360\u00b0 zu erfassen, um benachbarte Objekte wahrzunehmen. Andererseits wird die Beobachtung der Umgebung genutzt, um die Position des Roboters zu bestimmen. Wenn sich also die Umgebung \u00e4ndert (z. B. wenn eine Palette bewegt wird), muss der Roboter dies erkennen und die f\u00fcr seine eigene Position verwendete Karte rekonstruieren. Ultraschallsensoren sind weder sicher noch genau genug, um die richtige Position zu bestimmen. Deshalb haben wir einen zus\u00e4tzlichen LIDAR-Sensor (<em>light detection and ranging<\/em>) eingebaut, der es der Plattform erm\u00f6glicht, ihre Umgebung in Echtzeit zu rekonstruieren. &nbsp; Die aus besonders leichten Materialien gefertigte Plattform verf\u00fcgt \u00fcber einen Arm mit sieben Drehgelenken und einen Greifer. Sie wird bereits zum Einsammeln von Materialien verwendet und soll in Zukunft auch f\u00fcr Vormontagefunktionen eingesetzt werden. Da sich der Arm nicht in einer geschlossenen und begrenzten Umgebung befindet, ist es notwendig, die Umgebung auf m\u00f6gliche Kollisionen mit Gegenst\u00e4nden oder Personen zu untersuchen, bevor eine Bewegung gestartet wird, um eine kollisionsfreie Flugbahn zu definieren.<\/p>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full is-resized\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/qa-servotecnica.hintogroup.eu\/wp-content\/uploads\/2023\/03\/azionamento-digitale-compatto-ingenia-pluto.webp\" alt=\"\" class=\"wp-image-5721\" width=\"173\" height=\"178\"\/><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<p>Der Arm wird von Servoantrieben der PLUTO-Serie von <a rel=\"noreferrer noopener\" href=\"http:\/\/ingeniamc.com\/\" target=\"_blank\">INGENIA<\/a> gesteuert, die im <em>interpolierten Positionsmodus<\/em> arbeiten. Die echte Leitrechner-Kommunikation, die f\u00fcr die Berechnung des gew\u00fcnschten Weges zust\u00e4ndig ist, erfolgt \u00fcber das CANopen-Protokoll. &nbsp; Ausgefeiltere Steuerungsverfahren, einschlie\u00dflich der Kraftsteuerung, werden untersucht, um selbst kleine Positionierungsfehler zu kompensieren, die bei Vorg\u00e4ngen, die eine h\u00f6here Genauigkeit erfordern, besonders schlecht sind.<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:31px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<div class=\"wp-block-columns are-vertically-aligned-center is-layout-flex wp-container-core-columns-is-layout-9d6595d7 wp-block-columns-is-layout-flex\">\n<div class=\"wp-block-columns are-vertically-aligned-center is-layout-flex wp-container-core-columns-is-layout-9d6595d7 wp-block-columns-is-layout-flex\">\n<figure class=\"wp-block-image size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"800\" height=\"1067\" src=\"https:\/\/qa-servotecnica.hintogroup.eu\/wp-content\/uploads\/2023\/03\/azionamento-digitale-per-robot-omnidirezionale-ingenia-1.webp\" alt=\"\" class=\"wp-image-5724\" srcset=\"https:\/\/qa-servotecnica.hintogroup.eu\/wp-content\/uploads\/2023\/03\/azionamento-digitale-per-robot-omnidirezionale-ingenia-1.webp 800w, https:\/\/qa-servotecnica.hintogroup.eu\/wp-content\/uploads\/2023\/03\/azionamento-digitale-per-robot-omnidirezionale-ingenia-1-576x768.webp 576w, https:\/\/qa-servotecnica.hintogroup.eu\/wp-content\/uploads\/2023\/03\/azionamento-digitale-per-robot-omnidirezionale-ingenia-1-768x1024.webp 768w\" sizes=\"auto, (max-width: 800px) 100vw, 800px\" \/><\/figure>\n<\/div>\n\n\n\n<div class=\"wp-block-column is-vertically-aligned-center is-layout-flow wp-block-column-is-layout-flow\">\n<figure class=\"wp-block-image size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"800\" height=\"600\" src=\"https:\/\/qa-servotecnica.hintogroup.eu\/wp-content\/uploads\/2023\/03\/azionamento-digitale-per-robot-omnidirezionale-ingenia-2.webp\" alt=\"\" class=\"wp-image-5727\" srcset=\"https:\/\/qa-servotecnica.hintogroup.eu\/wp-content\/uploads\/2023\/03\/azionamento-digitale-per-robot-omnidirezionale-ingenia-2.webp 800w, https:\/\/qa-servotecnica.hintogroup.eu\/wp-content\/uploads\/2023\/03\/azionamento-digitale-per-robot-omnidirezionale-ingenia-2-768x576.webp 768w\" sizes=\"auto, (max-width: 800px) 100vw, 800px\" \/><\/figure>\n<\/div>\n\n\n\n<div class=\"wp-block-column is-vertically-aligned-center is-layout-flow wp-block-column-is-layout-flow\">\n<figure class=\"wp-block-image size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"800\" height=\"1067\" src=\"https:\/\/qa-servotecnica.hintogroup.eu\/wp-content\/uploads\/2023\/03\/azionamento-digitale-per-robot-omnidirezionale-ingenia-3.webp\" alt=\"\" class=\"wp-image-5730\" srcset=\"https:\/\/qa-servotecnica.hintogroup.eu\/wp-content\/uploads\/2023\/03\/azionamento-digitale-per-robot-omnidirezionale-ingenia-3.webp 800w, https:\/\/qa-servotecnica.hintogroup.eu\/wp-content\/uploads\/2023\/03\/azionamento-digitale-per-robot-omnidirezionale-ingenia-3-576x768.webp 576w, https:\/\/qa-servotecnica.hintogroup.eu\/wp-content\/uploads\/2023\/03\/azionamento-digitale-per-robot-omnidirezionale-ingenia-3-768x1024.webp 768w\" sizes=\"auto, (max-width: 800px) 100vw, 800px\" \/><\/figure>\n<\/div>\n\n\n\n<div class=\"wp-block-column is-vertically-aligned-center is-layout-flow wp-block-column-is-layout-flow\">\n<figure class=\"wp-block-image size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"801\" height=\"771\" src=\"https:\/\/qa-servotecnica.hintogroup.eu\/wp-content\/uploads\/2023\/03\/azionamento-digitale-per-robot-omnidirezionale-ingenia-4.webp\" alt=\"\" class=\"wp-image-5733\" srcset=\"https:\/\/qa-servotecnica.hintogroup.eu\/wp-content\/uploads\/2023\/03\/azionamento-digitale-per-robot-omnidirezionale-ingenia-4.webp 801w, https:\/\/qa-servotecnica.hintogroup.eu\/wp-content\/uploads\/2023\/03\/azionamento-digitale-per-robot-omnidirezionale-ingenia-4-768x739.webp 768w\" sizes=\"auto, (max-width: 801px) 100vw, 801px\" \/><\/figure>\n<\/div>\n<\/div>\n\n\n\n<p class=\"has-text-align-center\">Digitaler Antrieb PLUTO von INGENIA f\u00fcr omnidirektionalen Roboter COLLABORATIVE<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Mobile Greifer haben in Fertigungsprozessen ein enormes Potenzial als kollaborative Assistenten f\u00fcr die Kommissionierung und Vormontage von Bauteilen oder f\u00fcr die automatische Nachbest\u00fcckung von Automaten. 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